青岛德玛尔机器人技术服务有限公司专业从事abb机器人维护保养、编程调试和维修，维修控制柜各电器部件，尤其在码垛、搬运、焊接调试有丰富的经验，欢迎来电咨询
哪些情况需要标定零点
零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。
机器人在如下情况下要重新标定零点：
1．进行更换电机、机械系统零部件之后。
2．超越机械极限位置，如机器人塌架。
3．与工件或环境发生碰撞。
4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5．整个硬盘系统重新安装。
6．其它可能造成零点丢失的情况。
二、零点标定
按下面方法可以标定零点：
*千分表：手工检测，输入数据的方法。
*emt：电子仪表自动标定记录的方法。
我们这里只介绍emt方法。
1．机器人切换到手动方式t1。
2．用左上角软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。
3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的a1-a6图标。
4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。
5．把emt安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。
6．emt电缆插头连接到机器人x32插口。
7．此时，如预停位置正确，则emt右侧两个灯同时点亮。不亮时，可以用手动操作重新微调位置。
8．按软键setup（设定）。
9．在下级菜单中选择master（管理，这里指标定零点）。
10．在下级菜单中选择emt，回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号：
如：robot axis 1 、robot axis 2
robot axis 3 robot axis 4 robot axis 5 robot axis 6
11．按软键master，显示信息“start key required（需要按启动键）”。
12．扣住使能杆，按软键program start forwards（程序正向启动，即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头）。对应轴在程序控制下移动。当emt检测到参考点（参考刻槽），移动停止，零点位置被记录到计算机，对应轴标定显示被清除。
注意：
1）标定要从低轴号开始，否则系统将报警。
2）a1、a6轴关节的一侧刻度槽改成螺钉或突起标记，和其它轴不同，要注意。
三、反标定
一个不可靠的零点也可以删除。
步骤是：
1．按软键setup（设定）。
2．在下级菜单中选择master（管理，这里指零点标定）。
3．在下级菜单中选择emt，回车。屏幕显示出准备删除零点的机器人轴号： 如：robot axis 1 robot axis 2
robot axis 3 robot axis 4 robot axis 5 robot axis 6
4．按软键unmaster，对应轴的零点被删除。该轴可以重新标定零点
abb机器人系统恢复流程
系统恢复
每台机器人都有一张随机光盘，内含所有软件，附带密码用来激活可用的软件。机器人损坏后，不更换flash，更换其它部件后即可使用，或把flash拿到其它机箱上即可恢复使用。
其它窗口→service→file→restore→回车选择路径→unit更换存储单元→ok确认存储路径→输入007密码→ok→自动载入系统，完毕后自动热启动(此时不可将软驱中软盘取走,等“abb…”画面出现方可取出)
如果系统模块被误删,可做p-start恢复。
p-start步骤：
其它窗口→service→file→restart→密码２５８→ok
abb焊接机器人工作站故障的分析和维修
1、引言
自1996年引进abb公司的工业焊接机器人工作站，该工作站设计精良，维护率低，但由于在焊接高温，烟尘，电磁干扰等恶劣工况下，不免有故障出现，特别是电气元件的故障。
2、工作站的概况
本工作站型号为irb1400,是abb公司工业弧焊机器人系列较小的一种。
2.1该工作站软件系统名为基装机器人焊接系统 （ s4m94a– irbp–based welding systems）
该操作系统可使用英文．日文等数种语言，较易掌握，使用时类似windows窗口菜单，用户界面明了友善，并有简 单人机对话功能，和实时诊断错误信息系统。
2.2该工作站硬件系统分为四个部分
控制柜、机器人、焊接设备、变位机
3、故障类型的分析
3.1软件造成的停机故障
该工作站控制系统下的主处理器采用motorola68040芯片，内存容量为4mb，主处理器要负责机器人的运动参数，反馈数据的采样分析，焊接参数等运算（控制系统的关系如图2）。在焊接运行过程中，由于主处理器工作繁忙，可能造成系统停机死机的现象，如有信息提示，可根据系统自我诊断信息进行处理；如无信息提示，可重新启动，通过操作系统的重装解决。
3.2硬件造成的停机
驱动单元和电气元件，机械传动部件的关系
在此模块中电气元件的故障率较高，在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97％以上，而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈电路，因此需对可靠性薄弱环节如轴承．绕组绝缘．驱动线路．反馈电路等进行检测。
4.具体故障实例分析和修复
生产线第八号工作站停机故障较有代表性，该工作站在工作启动后出现停机，显示屏无信息提示，重新启动操作系统，无法解决。进行硬件分析，首先利用工作站自身硬件测试固化程序检测，检测结果是驱动单元完好，但机械手臂（变位器）的交流伺服电机不能工作 ，利用本文分析，测量出电机绕组短路
5．修复后的性能测试
上表显示修理后的性能数据与标准数据基本相同，转速差异与安装精度有关。经过一年使用后，该工作站基本达到完好设备的要求。
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